O sistema ambulacrário ou hidrovascular é uma característica típica do filo. Ele é formado por um conjunto de canais , ampolas e pés ambulacrários , cheios de água do mar. Observe que nas estrelas-do-mar , a água penetra no sistema por uma placa madrepórica , perfurada , como um cirvo , existente na região dorsal . Daí, ela passa para os canais radiais , um ao longo de cada braço , atingindo ampolas e pés. Estes últimos saem pelo sulco ventral de cada braço, apoiando-se no substrato . Nas paredes das ampolas há fibras musculares que , ao se contrair , pressionam a água contida no interior dos pés , provocando a sua distensão. O relaxamento dessa musculatura diminui a pressão sobre a água , causando a retração dos pés. O movimento coordenado , de distensão e retração de todos os pés, permite o lento deslocamento do animal. Na extremidade de cada pé há uma pequena ventosa ou disco adesivo, que adere bem ao substrato durante o arrastamento, capacitando as estrelas a "escalar" rochas verticais , no fundo do mar. Nos ouriços , de corpo mais ou menos esférico , os pés ambulacrários são muito finos e longos , ultrapassando o comprimento dos espinhos.
