A sustentação nos vertebrados é feita basicamente pelo endoesqueleto , enquanto a locomoção é feita pela ação conjunta de músculos e esqueleto. Os vertebrados possuem endoesqueleto , composto basicamente de duas partes:
¤ esqueleto axial : compreendendo o crânio , a coluna vertebral e a caixa torácica.
¤ esqueleto apendicular : compreendendo as cinturas escapular e pélvica e o esqueleto dos membros.
Nos peixes sem mandíbula (lampreias) e nos peixes cartilaginosos (tubarões) o esqueleto é cartilaginoso, enquanto nos demais vertebrados é formado por ossos. O esqueleto das aves apresenta adaptações importantes para o vôo. Seus ossos são leves , pois possuem cavidades internas cheias de ar (ossos pneumáticos). A disposição dos membros em relação ao eixo principal do corpo varia nos grupos de vertebrados que se locomovem com as quatro patas. Nos anfíbios e répteis , os membros inserem-se lateralmente, enquanto nos mamíferos a inserção é ventral. Esse modo de inserção permite melhor sustentação do corpo e possibilita movimentos rápidos. Os répteis locomovem-se por contrações alternadas dos lados do corpo , enquanto os mamíferos utilizam-se mais da propulsão que seus membros lhes oferecem. Em alguns mamíferos a musculatura dorsal contribui na impulsão do corpo , como ocorre os guepardos e outros felinos.
